永乐镇历史上曾称月落镇，因逢月落一集得名，后更名为永乐镇。
解放前属永贾乡辖。解放后属二区辖。
1956年撤区并乡，为永乐乡。
1958年人民公社成立后，为永乐公社永乐管区。
1984年5月，设立乡镇制，为永乐镇。
永乐镇地处关中腹地，位于泾阳县城东9公里，北接三渠镇，东邻高陵区，南至崇文镇，西邻泾干镇。既是泾阳县的东大门，又是中华人民共和国大地原点所在地，境内交通发达，西铜高速、西铜铁路、西黄高速、三河公路纵贯南北，泾淳公路沟通东西。区位优势得天独厚，地处西咸经济一体化发展前沿。省交通技术学院、省水利学校位居该镇。辖区东西长6.9公里，南北宽6公里，总面积22.5平方公里，耕地面积19995亩，下辖14个行政村，83个村民小组，1个居委会，总人口8738户32731人（其中：非农人口2629户，7885人）。
永乐镇是该县工业重镇，已形成以机械制造加工为主的工业体系，镇内有企业100余家，个体工商户1000余户。2002年，全镇国内生产总值达到4.46亿元，农民人均纯收入1910元。
